در این پژوهش به منظور کنترل سیستم های جراحی رباتیک ِعملیات از راه دور، یک روش کنترل امپدانس دوجانبه تطبیقی غیرخطی به همراه شناسایی بلادرنگ پارامترهای مدل بافت نرم ارائه شده است. از یک مدل ویسکوالستیک خطی با یک جرم (اینرسی) اضافه در مدلسازی دینامیکی بافت ِدر تعامل با ربات استفاده شده است. هدف این کنترلر دوجانبه تطبیقی، از یک طرف تنظیم امپدانس عملگر نهایی ربات راهبر بر اساس پارامترهای امپدانسی بافت...

در این پژوهش به منظور کنترل سیستم‌های جراحی رباتیک ِعملیات از راه دور، یک روش کنترل امپدانس دوجانبه­ی تطبیقی غیرخطی به همراه شناسایی بلادرنگ پارامترهای مدل بافت نرم ارائه شده­است. از یک مدل ویسکوالستیک خطی با یک جرم (اینرسی) اضافه در مدل­سازی دینامیکی بافت که ِدر تعامل با ربات است، استفاده شده­است. یکی از اهداف این کنترلر یا کنترلگر دوجانبه­ی تطبیقی، تنظیم امپدانس عملگر نهایی ربات راهبر بر اساس پ...

در این مقاله یک شبیه ساز بلادرنگ برای مجموعه موتور احتراقی - ژنراتور در یک اتوبوس هیبرید الکتریکی سری طراحی شده است که برای تست عملکرد واحد کنترل خودرو در بستر تست سخت افزار در حلقه استفاده خواهد شد. به عنوان یک گام مهم در جهت استفاده از شبیه¬ساز در بسترِ تست سخت افزار در حلقه، پیام های ارسالی از واحد کنترل خودرو به مجموعه دیزل - ژنراتور شناسایی شده¬اند و طراحی شبیه ساز بر اساس این ورودی¬ها و با...

انجام آزمون­های مدل اجسام پرنده در تونل باد با شرایط جریانی مناسب تأثیر به­سزایی در میزان کیفیت طراحی و بهینه­سازی آن­ها داشته و در نتیجه نقش عمده ای در ایجاد اعتماد بین صنایع و کارفرماها دارد. در فرآیند کالیبراسیون تونل باد، پارامترهای جریان عبوری از محفظه آزمون تونل باد، اعم از توزیع سرعت و فشار، میزان یکنواختی، اغتشاش و زاویه جریان و نیز دقت اطلاعات و ... به­دست آورده می­شود. این فرآیند به د...

مقدمه: اپسیته‏های بافت نرم از جمله موارد نسبتاً شایعی هستند که در رادیوگرافی پانورامیک مشاهده می شود. این اپسیته‏ها شامل کلسیفیکاسیون‏ گره های لنفاوی و  استخوانی شدن کمپلکس استیلوهیویید،  کلسیفیکاسیون لوزه‏ها،  رینولیت، آنترولیت و  کلسیفیکاسیون ناحیه دو شاخه شدن کاروتید، سیالولیت، میوزیت اسیفیکان و استئوماکوتیس می‏باشد. هدف این مطالعه بررسی میزان فراوانی این اپسیته‏هادر رادیوگرافی پانورامیک و تش...

با توجه به نبود یک استاندارد مشخص در ارتباط با شناسایی درآمد در شرکتهای نرم افزاری در ایران، ضروزت این وجود دارد که بررسی گردد که آیا در ایران نیاز به استاندارد خاص درامد نرم افزار وجود دارد یا خیر؟ آیا شرکتهای ایرانی از رویه های مشابه ای جهت شناسایی درآمد خود استفاده می کنند؟ آیا استانداردهای حسابداری ایران در زمینه شناسایی درآمد نرم افزار صراحت و روشنی کافی را دارند؟

براساس نتایج بررسی بیوسیستماتیک نرم تنان رودخانه دز در استان خوزستان،نمونه حلزون جمع آوری شده و بر اساس خصوصیات مورفولوژیکی شناسایی شد. مجموعا تعداد 29 گونه حلزون برای اولین بار در ایران از رودخانه دز شناسایی شد که متعلق به15جنس از10خانواده می باشد. بیشترین و کمترین تنوع گونه ای به ترتیب با 18 و 8 گونه مربوط به ایستگاههای 4 (حمیدآباد) و 2(سد دز)که به فاصله82/20 کیلومتر از یکدیگر قرار دارند، است...

با توجه به افزایش چشمگیر تعامل انسان و ربات، به نظر می رسد یکی از چالش های امروزی، مسأله مسیریابی عاری از تداخل ربات ها به صورت بلادرنگ و با تضمین ایمنی می باشد. تاکنون روش های متعددی برای مسیریابی ربات های متحرک و سری ارائه شده است که هر یک مزایا و معایب خود را دارند. با این حال مطالعات کمی بر روی مسیریابی ربات های موازی به ویژه در حضور موانع انجام گرفته است. در این مقاله روشی برای مسیریابی و ...

هدف کلی: بررسی تغییرات بافت نرم نیمرخ بدنبال کشیدن چهار پرمولر اول در بیماران ‏‎‏‎class ii‎‏ گروه اول درمان شده به روش ‏‎edgewise‎‏